Régression linéaire.

Bonsoir,
Réf. : https://www.maths-forum.com/informatique/regression-lineaire-python-t230677.html
Je connais bien le problème des régressions linéaires mais je n'ai pas très bien compris le problème.
D'abord, 4000 couples, c'est beaucoup. Je ne pense pas avoir déjà traité un tel nombre de points.
Ensuite, pour quel motif, la fonction f(rotation, déplacement) serait linéaire ?
L'expression "régression linéaire" signifie que le solution s'obtient par la résolution d'un système linéaire, c'est à dire un système qui comporte autant d'équations du premier degré indépendantes que d'inconnues.
En fait, je n'ai compris s'il s'agit d'un problème mathématique ou strictement informatique.